Počátky akupunktury lze stopovat až do doby před několika tisíci lety, avšak stáří této léčebné metody přesně určit nelze. Největší rozkvět akupunktury nastal v Číně v 7. století, kdy se akupunktura stala samostatným oborem čínského léčitelství a během následujícího století se rozšířila po celé východní a jihovýchodní Asii. Do Evropy dorazila až v 17. století díky křesťanským misionářům a zmiňuje se o ní i německý lékař Lorenz Heister (1683-1758) ve své knize Chirurgie, in welcher alles, was zur Wund-Artzney gehöret… gründlich abgehandelt … werden z roku 1731.
Lorenz Heister, Chirurgie, in welcher alles, was zur Wund-Artzney gehöret,: nach der neuesten und besten Art, gründlich abgehandelt … werden. Dritte Auflage, viel vermehrt und verbessert (Nürnberg: Bey Johann Hoffmanns seel. Erben, 1731). Národní lékařská knihovna, sbírka vzácných tisků, T 176, tab. 8. Obr. 8 ukazuje „japonskou jehlu, jíž indické [asijské] národy bodají při různých obtížích a onemocněních.“
Za velkou popularitou akupunktury a tradiční čínské medicíny ve 20. století stojí její propagace v Číně, kde ji Čínská komunistická strana nejprve zesměšnila a zavrhla, aby ji následně paradoxně obnovila a označila za čínský národní poklad. Její následný pozvolný rozkvět v Evropě začal tedy až v 60. letech minulého století.
V Čechách má akupunktura poměrně dlouholetou tradici. V roce 1839 obhájil dr. Josef Krziwanek, později lobkovický panský lékař v Libčevsi, disertaci o elektřině v lékařství, v níž se zabýval jak akupunkturou, tak perkinismem a masáží. Občasné zmínky v Časopisu lékařů českých – jako článek prof. Antonína Tomsy (1832-1886) z r. 1875 – dokládají, že o akupunktuře lékaři v Čechách věděli již v 70. letech 19. století. První pokusy o léčení touto metodou jsou spjaty se jménem prof. Edvarda Cmunta (1878-1967) , profesora balneologie na české lékařské fakultě v Praze, který takto léčil své pacienty s revmatickým onemocněním již v polovině 20. let minulého století. Experimenty s akupunkturou probíhaly ve 30. letech i na pražské propedeutické klinice prof. Prusíka.
Joseph Krziwanek, Dissertatio inauguralis medica de electricitate: Acupunctura, Perkinismo et frictione (Pragae : Typis Thomae Thabor, 1839)
Po mnohaleté odmlce se v Československu akupunktura objevila znovu počátkem 60. let. Mezi zakladatele patřili prof. Josef Vymazal (1927-2014), který se s akupunkturou seznámil na stáži v Číně a začal ji praktikovat na Neurologické klinice UK v Praze a doc. Milan Tuháček (1925-). V roce 1965 dokonce společně vydali knihu Akupunktura: teoretická i praktická studie se zaměřením k neurologii.
Dalším, neméně významným průkopníkem akupunktury v Československu byl MUDr. Richard Umlauf (1930-1999), který začal touto metodou léčit své pacienty ve vojenské nemocnici v Ružomberoku, kde v roce 1965 uspořádal 1. celostátní konferenci o akupunktuře, v polovině 70. let se stal přednostou nově zřízeného oddělení akupunktury ve FN v Brně Bohunicích a v roce 1974 uspořádal první kurz akupunktury v českých zemích.
V polovině 60. let začal MUDr. Václav Kajdoš (1922-1990) publikovat své články o léčení pomocí akupunktury v časopise Praktický lékař. V roce 1974 vydal knihu Kovem a ohněm, kde jako první u nás představil tradiční čínskou medicínu a její metody široké veřejnosti, a v roce 1985 odborníkům určená skripta Základy tradiční akupunktury. O místo akupunktury v československém zdravotnictví se výrazně zasloužil přední český odborník v této oblasti, MUDr. Radomír Růžička (1932-), autor řady knih s touto tematikou a uceleného souboru barevných nástěnných map Topografie bodů tělesné akupunktury.
Metodickým opatřením Ministerstva zdravotnictví z ledna 1977 bylo upraveno používání akupunktury v Československu, kde bylo stanoveno, že „akupunkturu provádějí lékaři, kteří získali specializaci v některém z klinických oborů a absolvovali zvláštní přípravu organizovanou zdravotnickou institucí pověřenou Ministerstvem zdravotnictví.“
Zlom v přijetí akupunktury nastal koncem 80. let. V roce 1988 vyšla velmi úspěšná a dlouho očekávaná kniha MUDr. Josefa Jonáše (1945-) o východní medicíně Křížovka života, která od té doby vyšla ještě v mnoha reedicích a byla přeložena do několika jazyků.
V roce 1989 byla do České lékařské společnosti přijata Česká lékařská akupunkturistická společnost, která vydává periodikum Acupunctura Bohemo Slovaca, excerptované v databázi Bibliographia medica Čechoslovaca. V letošním roce oslavila 50 let od svého vzniku.
V roce 1990 založily v Praze MUDr. Michaela Lidická, MUDr. Helena Jírová a MUDr. Ludmila Bendová Československou SinoBiologickou Společnost (ČSBS), v jejímž rámci vznikla i 1. škola tradiční čínské medicíny, která zajišťuje jak léčbu, tak výukové semináře a kursy. V roce 1996 založil MUDr. Jozef Lucký (1967-) v Praze rovněž společnost TCM Bohemia, pozdější Kliniku a výukový Institut tradiční čínské medicíny.